L'origine du mot "prie-Dieu" ne fait pas de doute. C'est bien pour prier Dieu qu'est prévu ce mobilier liturgique particulier dans une église. Car si la prière peut se faire naturellement debout, la liturgie invite parfois le fidèle à s'agenouiller pour marquer son humilité ou sa vénération, en particulier lors de la consécration, de l'exposition du Saint-Sacrement, ou de la confession. Mais le fidèle peut également, à titre personnel, s'agenouiller lorsqu'il prie.
La foi chrétienne étant incarnée, le fidèle est en effet invité à prier en esprit mais aussi avec son corps, pour montrer qu'il est tout entier engagé dans la liturgie. De plus, une attitude extérieure ouvre naturellement une attitude intérieure.
Pour s'agenouiller, le prie-Dieu n'est pas obligatoire et les fidèles peuvent tout à fait s'agenouiller à même le sol. Mais il offre un certain confort et isole du froid. Jusqu'au XVIe siècle, les fidèles étaient debout pour assister à la messe puis, à partir de la Renaissance, des bancs ou chaises occupent une partie de l'espace réservé aux fidèles. Les premiers rangs disposaient généralement de prie-Dieu et ceux qui n'en avaient pas s'agenouillaient par terre.
Les prie-Dieu prennent le plus souvent la forme d'une chaise à dossier se terminant en accoudoir et dont l'assise est très basse. Elle est en bois et peut-être paillée, en velours ou, parfois, capitonnée. Un soin particulier a pu être apporté aux prie-Dieu destinés aux personnes éminentes, en y ajoutant un coussin sur l'agenouilloir ou une tenture assortie à la couleur liturgique du temps. On retrouve cette tradition dans les prie-Dieu assortis aux sièges réservés aux mariés lors de la célébration de leur mariage. On trouve aussi des modèles à double niveau, dans lesquels l'assise se relève et la partie basse sert d'agenouilloir. Celui qui l'utilise doit alors retourner sa chaise pour se mettre à genoux.
Les prie-Dieu des sacristies ou à usage privé montrent une plus grande variété que dans les églises, leur unicité facilitant les variations. Ils comportent parfois un petit tiroir destiné au rangement des livres de prières et l'accoudoir peut prendre la forme d'un lutrin. À l'image de cet étonnant prie-Dieu Art Nouveau dessiné par Antonio Gaudi pour la Casa Batllo. Toute cette maison est une œuvre d'art, et, dans la réalisation des meubles, Dieu n'a pas été oublié. Un vrai bijou, qui a nécessité l'intervention d'un sculpteur, d'un peintre et d'un ébéniste. Un œuvre bien loin de nos prie-Dieu paroissiaux, mais rien n'est trop beau pour Dieu.
