On connaît l’encens comme l'un des précieux cadeaux apportés par les mages à Jésus. Bien que sa tradition soit très ancienne et antérieure au christianisme — les Romains l'utilisaient déjà pour honorer leurs dieux — son usage s'est particulièrement développé au Moyen Âge.
L’Apocalypse nous précise le sens de l'encensement pratiqué depuis des siècles :
Son utilisation précoce dans la liturgie de l’Église est d'ailleurs confirmé par le décor des églises romanes. Sur le portail nord du prieuré de Sainte-Marie de Serrabone par exemple, un sculpteur du Xe-XIe siècle a représenté un ange en train d'encenser le Christ en majesté.
L'encensoir peut être utilisé à plusieurs reprises au cours de la messe. Lors de la procession d'entrée, avant la lecture de l’Évangile, durant l'offertoire et pendant la consécration. Il peut également être utilisé pour encenser les fidèles. L'encensoir est également souvent utilisé lors des cérémonies d’obsèques. Suivant le rite pratiqué, l'objet est manipulé par le prêtre ou le thuriféraire, le servant d’autel dont c’est la fonction particulière.
Composé de deux demi-sphères ou d’une cassolette munie d’un couvercle, l’ensemble est maintenu par trois chaînettes permettant de le balancer. Une quatrième retient le couvercle. Il ne comporte parfois qu’une paire de chaînes.
Ajouré pour laisser passer la fumée parfumée, l'encensoir peut être orné de figures. Comme tous les objets liturgiques, il en existe des simples et des plus travaillés mais tous ont le même objectif, laisser monter vers le Ciel une fumée au parfum agréable. Les sens sont ainsi sollicités : l'odorat, bien sûr, mais aussi la vue par la fumée qui traverse la lumière des vitraux. Sa présence immatérielle marque indéniablement les esprits, même de ceux qui sont éloignés de la foi.
Un des encensoirs les plus impressionnants est le Botafumeiro conservé dans la cathédrale Saint-Jacques de Compostelle en Espagne. Conçu pour parfumer la cathédrale, il est toujours utilisé lors de cérémonies liturgiques particulières. Avec ses 54 kilos et une hauteur d’un mètre soixante, huit hommes sont mobilisés pour le faire monter à plus de 20 mètres.
L’encensoir est indissociable de la navette, le petit récipient destiné à recevoir l’encens, accompagné d’une petite cuillère. L’encens est produit à partir de la résine de "l’arbre à encens" (Boswellia sacra), arbre présent uniquement dans la péninsule arabique et la corne de l’Afrique.
